无人机技术总结 第1篇

由于无人机用途不同，其性能标准也不一样。测绘型无人机对飞行标准要求更高，可以在载重、巡航速度、实用升限、续航时间、安全性和抗风等级等方面做出限定。例如: ①无人机最低载重2 kg； ②多旋翼巡航速度大于6 m/s，固定翼无人机巡航速度大于10 m/s； ③电池动力续航时间大于25 min，内燃机动力续航时间大于1 h； ④抗风性要求不低于4 级风速； ⑤无人机实用升限能达到1000 m 以上，海拔高度不低于3000 m。

无人机技术总结 第2篇

1、UWB定位算法实现问题

问题：如何将标签与基站之间的位置，计算转化为标签基于基站坐标系的坐标。

解决方法：TOF定位算法（详见《大学生创新创业训练计划项目进展报告》）。

2、 UWB三维坐标系问题

问题：原始UWB的坐标为直角坐标系且三维坐标轴原点在基站0处，而大疆OSDK开发包中采用经纬度坐标进行开发。

解决方法：将UWB三维直角坐标系平移转动至锅炉底部中点，且需要将UWB的直角坐标系采用基于白塞尔大地主题解算进行坐标转换，转为GPS的WGS84坐标系。

3、UWB与飞控的通信问题

问题：要将GPS替换成UWB，必须将UWB信息传递至飞控。

解决方法：将UWB定位代码（即其命名空间）与大疆OSDK代码包结合，在航点运行主函数订阅UWB信息，由于航点设置全部基于第一个点（由当前位置所决定），我们将第一个点的GPS坐标改为进行坐标转换的UWB信息，实现伪GPS。最终运行时，可先运行两个Launch文件分别读取飞控与UWB串口，再运行航点运行主函数则可用UWB信息进行航点规划。

无人机技术总结 第3篇

1、航点问题

问题：项目组采用设置航点的方法形成路径，但是整体的路径较长，航点数多，在大疆OSDK开发包中难以实现计算。

解决方法：使用matlab模拟路径，计算航点坐标，再与OSDK结合，形成可以执行的路径。

2、锅炉形状问题

问题：锅炉形状不是单纯的长方体。

解决方法：通过excel记录锅炉各高度的长宽，matlab读取excel里的信息来规划路径，使其可以适应大部分的锅炉形状，增强其泛化能力。

3、坐标问题

问题：matlab仿真采用的是笛卡尔坐标系，而航点是经纬度。

解决方法：找到了笛卡尔坐标系到经纬的转换公式。

4、功能执行所对应的代码及修改

问题：OSDK模块中各类代码繁多，我们并不需要所有的代码，只需要能够执行waypoint（航点）功能的那部分代码。

解决方法：经过一段时间的摸索，发现了demo_mission这个模块是执行航点功能的关键，即之后所有的修改都在这份代码上进行。通过研究，确定了这份代码的关键部分，包括航点的生成，上传，执行；航点数的设置；飞行速度的设置；飞行高度，距离，方向等。

5、路径模拟问题

问题：路径形成后需要先进行仿真飞行才能实际飞行。如何仿真也是一个问题。

解决方法：利用DJI助手中的模拟器，使用usb线和飞控连接，执行代码以模拟飞行。

6、关于路径仿真失败的问题

问题：将修改完的代码编译后仿真，会出现仿真失败（包括航点计算失败，航点上传失败，航点任务执行失败问题）。

解决方法：看提示报错的语句，大概确定是哪部分的问题；检查硬件部分是否连接完整，是否有接线脱落问题；查看电池电量是否支持仿真；查看launch文件下的app id和其他数据是否填写完整；改变文件权限，改为可执行文件。

总结：虽然项目还没有很完善，uwb没办法控制无人机实际飞行。不过在这个过程也学到许多东西。

无人机技术总结 第4篇

1、组装问题1：

问题：由于机架无在机臂处做水平固定，因此在起飞前都需要进行螺丝拧紧，导致每次起飞前都需要额外的时间进行调整。

解决方法：购买了水平仪同时在飞机上用水平仪测量标记后进行打洞，为了让飞机的水平方向锁死，减少起飞前的调试时间。

2、组装问题2：

问题：由于机架的设计，电调的容纳位置过于狭窄，当电调放入后无法再引线与电机相连。

解决方法：我们使用了打孔设计，打出7mm大的孔引出电源线。

3、组装问题3：

问题：由于分电板位于机头位置，因此，无人机后方的两个电调与分电板的连接较远，无人机前方的两个电调与分电板的连接较近，需要在排线方面进行整改。

解决方法：选取了近短，远长的方法，控制电源线的长度，减少没必要长度的电源线。

4、供电问题1：

问题：12S电池电压过大无法直接给妙算电脑供电，需要进行降压处理。但是我们平常接触的降压模块都不耐用或者输出不稳定。

解决方法：我们使用了工业级鹿途DC48v转12V的降压模块比普通的降压模块更加地稳。

5、供电问题2：

问题：无人机的电调需要的电压48v，远超人体所能承受的安全电压。每次由于插拔电池而带来的电火花。

解决方法：为了避免由于电源线外露使人员误触造成人员伤害，我们使用了空气开关保障了人员的安全，同时减少了每次由于插拔电池而带来的电火花。

6、供电问题3：

问题：电调的电源线长度不足，需要进行电源线的接驳。但由于电调电机需要的电压电流有严格的规定，我们无法直接用普通的电源线进行接驳。同时，又因为电机与电调在机架的摆放位置非常接近，原配的电源线不需要这么长。

解决方法：我们剪掉部分的原装电源线，使用了原配的电源线进行驳接。

7、供电问题4：

问题：电机电调链接，驳线都需要线与线之间相连接。由于电机电调需求电压电流大，所以需要选取合适的连接件。

解决方法：使用了能够承受45A的公母香蕉接头进行线与线之间的相接。

8、操作问题1：

问题：充电问题，在寒假的时候，由于在一开始的时候没有买到合适的充电接口，无法给6s电池充电，耽误了小组的进度。

解决方法：我们直接使用两根线扣住充电口正负极的简易方法临时解决问题。

9、操作问题2：

问题：无人机的接线繁杂，若断开，主要负责人不在场时，非主要负责人无法正确的连线会导致小组进度。

解决方法：我们采用不同颜色的线，用拍照的方法告知非主要负责人接线顺序。

无人机技术总结 第5篇

在《低空数字航空摄影规范》相关标准的基础上，把倾角15°以上的都划归到倾斜摄影的范畴。倾斜相机的关键技术指标是获取不同角度影像的能力和单架次作业的广度和深度。倾斜相机的性能要求可以从获取影像能力、作业时间、曝光功能、续航时间、POS 记录功能等方面做出限定。例如: ①倾斜摄影一次曝光采集的像素越高越好，但要根据设备成本考量，单个镜头不低于2000 万像素，一次曝光不低于1 亿像素； ②作业时间至少能满足90 min，最好具备全天候的作业能力；③有定点曝光功能，确保影像重叠度满足要求。